配准误差函数 与 SVD + IQR 的完整推导

下面整理配准中计算推导过程，包含：平移 的消去（逐项展开并对 求导的详细步骤）、矩阵/范数形式的推导、SVD（Kabsch）求解旋转 的严格证明，以及 IQR 筛除离群点的直观解释与算法流程。

本文内容来自大模型生成和知乎回答

Claude-Sonnet-4

我为你规划一个系统的学习路径：

MediaPipe人脸关键点指南

人脸关键点的数量

根据Claude-Sonnet-4的介绍，标准版本是468个，优化版本是478个，添加左右眼虹膜关键点。看下面的关键点参考图能看到，虹膜关键点的起始序号正好是468。 > 478个关键点是MediaPipe Face Mesh的最新升级版本的结果（通常称为 Refined Mesh Model）。相比于标准的468个关键点版本，新增的10个关键点主要分布在 虹膜（瞳孔）区域，用于更精确地描述眼睛的几何形状和运动。

贡献

提供了名为SFM（Surrey Face Model）的人脸模型，包含不同的分辨率层次和标注landmarks，让人脸模型的拟合更快；同时开源了一个3DMM人脸重建的代码框架，促进社区的研究。 - Surrey Face Model，包括开源非商用版本和商用版本 - eos: A lightweight header-only 3D Morphable Face Model fitting library，代码框架

数据集

清屏和Color Mask的顺序

其实很好理解，glColorMask是写入的开关，glClear作为rendering command，也是要受到glColorMask的作用的。但是，

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glColorMask(GL_TRUE, GL_TRUE, GL_TRUE, GL_TRUE);

书接Hexo-Next样式美化，本篇记录hexo-next组合对于公式的支持。

Latex渲染插件配置

具体的在theme-next Math docs中写的很清楚，有MathJax和Katex两种公式渲染方式。这里经过实际操作，选择MathJax。

7. Sampling and Reconstruction

Radiance在胶平面上是连续函数，但是渲染的输出是离散的像素。

But what happens when we need the value of s signal at a location that we didn’t sample at? In such cases, we can use a process known as reconstruction to derive an approximation of the original continuous function. With this approximation we can then discretely sample its values at a new set of sample points, which is referred to as resampling. signal processing primer

谨以此篇post记录自己日常中无能愤怒的瞬间，并时常更新温故，提醒自己如何面对这个嘈杂且充满噪声的世界。

狂怒瞬间

• 骑车路上经常遇到各种奇形怪状占住车道的机动车辆，有的横在车道上，有的堵死一个方向（双向两车道），有的骑在车道线上占影响两个车道，这些人中绝少打双闪的，就是纯堵死，每次遇到这类“人群”，我都要在心理或者口头上骂上一句“煞笔”。

Pixel Data Internal Format

看一下glTexImage2D的函数签名，有三个参数比较费解，分别是internalformat、format和type。这三个参数相互配合，共同决定了OpenGL Texture数据的在GPU上的格式以及内存数据从CPU-〉GPU上传过程中如何被‘解析’。

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void glTexImage2D(GLenum target,
 	GLint level,
 	GLint internalformat,
 	GLsizei width,
 	GLsizei height,
 	GLint border,
 	GLenum format,
 	GLenum type,
 	const void * data);

API是渲染里面最稀碎最脏的一块，砖搬的越多，问题重复遇到的可能性也越大；有些东西以前遇到过，现在又遇到了；有些以前很熟悉，现在又忘记了。虽然不一定是高明的东西，记录一下，下次再忘记可以翻一翻。古人云，“纸上得来终觉浅，好记性不如烂笔头”，诚不欺我。

今天就来记录一下，各种Graphics API里面，使用的数据格式对于定点数的处理。

数据格式这里主要记录两方面的使用，其一就是顶点数据，其二是纹理。